정리노트

Stewart Platform으로 Impedance Control을 적용할 일이 있어서, 제어하면서 필요했던 내용을 간단하게라도 정리해보고자 포스팅하게되었습니다 ◆ 목차 ◎ Stewart Platform ◎ 전체 제어구조 ◎ Dynamic Controller ○ Dynamic Controller ○ Impedance Force ○ Merge ◎ Other Nodes ○ Force to Torque Mapping ○ Forward Kinematics ◎ Stewart Platform Stewart Platform은 위와같이 생긴 구조의 Manipulator를 말하며, 보통 상판 - Spherical Joint(3자유도) - Linear Actuator - Universial Joint(2자유도) - 하판 ..