정리노트

1, VS Code 이전 Jetpack 4.x 버전에서 잘 돌아갔던 vs code가 Jetpack5.0 버전에서 설치는되는데 실행은 안되는 문제가 있었습니다 포럼을 뒤져보니 https://forums.developer.nvidia.com/t/vs-code-can-t-launch-with-jetpack-5-0/213980/11 VS code can’t launch with JetPack 5.0 Just tried this. It seems to just freeze without ever launching the app. forums.developer.nvidia.com vs code를 1.50.0 으로 이전버전을 설치해서 사용하면 된다는 답변이 있어서 그대로 따라해봤는데, 잘 실행되는게 확인됐습니다 $ ..

지금까지의 Jetson Xavier세팅이 순조로웠다면, ROS2 설치하는것 자체는 훨씬 간단하게 끝납니다. https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Galactic documentation Debian packages for ROS 2 Galactic Geochelone are currently available for Ubuntu Focal. The target platforms are defined in REP 2000 Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a min..

지금까지 Jetpack에서 Jetson Xavier 디바이스에 있는 Fan을 컨트롤하기 위해서는 크게 nvpmodel명령어를 이용하거나, jtop을 활용하여 이를 컨트롤하는 방법을 주로 사용했었습니다 아래 블로그에 잘 정리되어 있습니다. https://jstar0525.tistory.com/86 [Jetson] [nvpmodel] 성능, 팬 모드 설정 이번 시간에는 jetson의 성능, 팬 모드를 설정할 수 있는 nvpmodel에 대해 알아보겠습니다. 1. Print help info. $ sudo nvpmodel -h Nvidia Power Model Tool Version 1.1.4 Usage: nvpmodel [-h | --help] [--ve.. jstar0525.tistory.com 그런데, 얼..

◎ PyTorch설치 Pytorch설치같은경우엔 아래 포럼을 참조하여 작성하였습니다. https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-11-now-available/72048 PyTorch for Jetson - version 1.11 now available Below are pre-built PyTorch pip wheel installers for Python on Jetson Nano, Jetson TX1/TX2, Jetson Xavier NX/AGX, and Jetson AGX Orin with JetPack 4.2 and newer. Download one of the PyTorch binaries from below fo..

이전 포스팅에서 nvidia SDK Manager로 Jetpack 5.0.1을 설치하는 과정에대해 정리했었는데, 설치를 해놓고보니 ..공간이 모자라도 너무 모자랐다고 합니다. 해서 추가로 1Tb SSD카드를 따로 구매해서 용량을 늘려주는 작업을 진행했습니다 이번포스팅은 SSD를 부팅디스크로 만드는 일련의 과정을 정리해보도록 하겠습니다. 아래 블로그를 참조해서 진행했습니다. https://semotube.tistory.com/98 Jetson AGX Xavier : SSD를 부팅디스크로 만들기 ( M.2 NVMe SSD ) 유튜브 동영상 : youtu.be/_EzstTHPO30 Xavier에 우분투 설치했다고 해서 SSD로 부팅되는것은 아닙니다. SSD의 읽기속도는 SD카드보다 7배정도 빠릅니다. 따라서 ..

Jetson Xavier AGX에 ROS2환경으로 인공지능관련 프로젝트를 진행할 일이 있어서, Jetson Xavier AGX에 구현해놓은 여러가지 환경세팅에대해 포스팅 해보고자 합니다. 제일먼저, Jetson Device 를 다룰때 가장 먼저 시작하는 Jetpack설치부터 다뤄보도록 하겠습니다 ◎ Jetpack sdk manager Jetson 플랫폼은 Jetpack 이라는 Package Manager가 따로 있어서 이를 통해 Jetson전용 OS부터 CUDA, CUDnn 등등 GPU 활용을 위한 여러가지 라이브러리를 처음 부팅할때부터 받을 수 있도록 해놓았습니다. Jetpack 4.x. 버전까지만 해도 제공되는 Ubuntu버전이 18.04이다보니, Jetson Xavier에 ROS2를 깔기가 조금 애..

Stewart Platform으로 Impedance Control을 적용할 일이 있어서, 제어하면서 필요했던 내용을 간단하게라도 정리해보고자 포스팅하게되었습니다 ◆ 목차 ◎ Stewart Platform ◎ 전체 제어구조 ◎ Dynamic Controller ○ Dynamic Controller ○ Impedance Force ○ Merge ◎ Other Nodes ○ Force to Torque Mapping ○ Forward Kinematics ◎ Stewart Platform Stewart Platform은 위와같이 생긴 구조의 Manipulator를 말하며, 보통 상판 - Spherical Joint(3자유도) - Linear Actuator - Universial Joint(2자유도) - 하판 ..

32bit, 64bit 정도밖에 되지않는 레지스터가 몇십기가짜리 방대한 크기의 DRAM메모리에 일일이 검색하며 데이터를 끌고오는데에는 아무리 SRAM이 빠르다고 할지라도 무리가 있기때문에, 자주쓰이는 RAM DATA를 CPU옆에 붙여두고, DRAM으로 가기전에 먼저 그곳을 들러서 데이터가 있다면(Hit), 굳이 저 멀리있는 DRAM까지 가서 데이터를 Searching하는 작업을 하지 않아도 된다. 이것이 캐시의 가장 근본적인 아이디어라고 할 수 있다. -SRAM RAM 의 특징은, 크기가 작을 수록 속도가 큰편이며, 크기가 클 수록 속도가 느려진다는 것이다. SRAM과 DRAM의 관계를 보면 바로 알 수 있는데, 우리가 통상 컴퓨터에서 이야기 하는 RAM은 DRAM을 말하는 것이며, 이번 장에서 다루는 ..